機械手碼垛機是一種專門從事碼垛的工業(yè)機器人，可以將包裝過的不同物體進行自動堆碼，可以碼很多層，在很多工廠的生產(chǎn)線上都能看到它的身影。碼垛機器人被廣泛的應用于塑料箱、袋類、紙箱及灌裝產(chǎn)品等生產(chǎn)線中，機械手碼垛機的工作原理包括包裝袋整理、檢測抓取、碼垛輸送、托盤庫供給托盤等。

　　1、包裝袋整理:包裝合格的包裝袋經(jīng)輸送機送到整平機，利用整平機將包裝好包裝袋進行壓平操作，將物料壓實均勻充滿包裝袋，保持袋型平整;包裝箱無需壓平整理。

　　2、檢測抓取:整理好的包裝袋到達抓取輥道，機械手檢測到抓取輥道上有包裝袋(包裝箱)后，機械手到達定位點轉(zhuǎn)向包裝袋(包裝箱)處，機械手張開夾起包裝袋進行轉(zhuǎn)向，按照設置好的編組進行堆放、碼垛;

　　3、碼垛輸送:將包裝袋(包裝箱)按照設置好的垛型進行碼放，完成碼垛后有叉車或行車直接將托盤運走，完成碼垛工序;

　　4、托盤庫供給托盤:碼垛工序完成后，需要空托盤的時候，托盤庫提升機構(gòu)將整個空托盤抬起，留下最下面一個托盤，輸送機將最下面的一個托盤輸送到機械手碼垛機進行碼垛，托盤提升機將其余空托盤放下，這樣完成一層空托盤的輸送，機械手碼垛機繼續(xù)碼垛，依次循環(huán)。